مقدمه

سیستم‌های کنترل منطقی برنامه‌پذیر (Programmable Logic Controllers) یا به اختصار PLC، یکی از مهم‌ترین ابزارهای کنترل صنعتی هستند که در صنایع مختلف از جمله تولید، خودروسازی، نفت و گاز، انرژی و بسیاری دیگر کاربرد گسترده‌ای دارند. این سیستم‌ها به دلیل انعطاف‌پذیری، قابلیت اطمینان بالا و سهولت در برنامه‌نویسی، جایگزین مناسبی برای سیستم‌های کنترل سنتی مانند رله‌ها و تایمرها شده‌اند. در این مقاله، به طور جامع و کامل به آموزش PLC از پایه تا پیشرفته پرداخته می‌شود.

 

فصل ۱: آشنایی با PLC

۱.۱ تاریخچه PLC

PLC برای اولین بار در اواخر دهه ۱۹۶۰ توسط شرکت Bedford Associates (که بعدها به Modicon تغییر نام داد) توسعه یافت. هدف اصلی از ایجاد PLC، جایگزینی سیستم‌های کنترل مبتنی بر رله بود که در آن زمان در صنایع استفاده می‌شدند. این سیستم‌های قدیمی به دلیل حجم زیاد، هزینه‌های نگهداری بالا و عدم انعطاف‌پذیری، مشکلات زیادی ایجاد می‌کردند.

 

۱.۲ تعریف PLC

PLC یک کامپیوتر صنعتی است که برای کنترل فرآیندهای صنعتی طراحی شده است. این دستگاه‌ها قادر به اجرای دستورات منطقی، زمان‌بندی، شمارش و کنترل فرآیندهای پیچیده هستند. PLCها به دلیل مقاومت در برابر شرایط سخت محیطی مانند دما، رطوبت و لرزش، در محیط‌های صنعتی بسیار مورد استفاده قرار می‌گیرند.

 

۱.۳ اجزای اصلی PLC

یک PLC معمولاً از اجزای زیر تشکیل شده است:

۱. واحد پردازش مرکزی (CPU): مغز PLC که وظیفه اجرای برنامه‌های کنترل را بر عهده دارد.
۲. منبع تغذیه: برق مورد نیاز PLC و ماژول‌های آن را تأمین می‌کند.
۳. ماژول ورودی/خروجی (I/O): این ماژول‌ها وظیفه دریافت سیگنال‌های ورودی از سنسورها و ارسال سیگنال‌های خروجی به عملگرها را دارند.
۴. حافظه: برای ذخیره‌سازی برنامه‌های کنترل و داده‌ها استفاده می‌شود.
۵. پورت‌های ارتباطی: برای اتصال PLC به سایر دستگاه‌ها یا شبکه‌های صنعتی استفاده می‌شوند.

 

۱.۴ مزایای استفاده از PLC

• انعطاف‌پذیری: امکان تغییر برنامه‌های کنترل بدون نیاز به تغییر سخت‌افزار.
• قابلیت اطمینان بالا: مقاومت در برابر شرایط سخت محیطی و کاهش خرابی‌ها.
• سهولت در برنامه‌نویسی: استفاده از زبان‌های برنامه‌نویسی ساده مانند Ladder Logic.
• کاهش هزینه‌ها: کاهش هزینه‌های نگهداری و تعمیرات نسبت به سیستم‌های کنترل سنتی.

 

فصل ۲: سخت‌افزار PLC

۲.۱ واحد پردازش مرکزی (CPU)

CPU قلب تپنده PLC است و وظیفه اجرای دستورات برنامه‌نویسی شده را بر عهده دارد. CPUها در PLCها معمولاً از نوع میکروکنترلر یا میکروپروسسور هستند و بسته به مدل PLC، می‌توانند دارای سرعت پردازش و حافظه متفاوتی باشند.

 

۲.۲ ماژول‌های ورودی/خروجی (I/O)

ماژول‌های I/O رابط بین PLC و دنیای خارج هستند. این ماژول‌ها به دو دسته تقسیم می‌شوند:

• ماژول‌های ورودی: سیگنال‌های دریافتی از سنسورها را به CPU ارسال می‌کنند.
• ماژول‌های خروجی: سیگنال‌های ارسالی از CPU را به عملگرها (مانند موتورها، شیرهای برقی و غیره) منتقل می‌کنند.

 

۲.۳ منبع تغذیه

منبع تغذیه PLC، برق مورد نیاز برای عملکرد CPU و ماژول‌های I/O را تأمین می‌کند. این منبع معمولاً از برق AC یا DC استفاده می‌کند و باید بتواند در شرایط سخت محیطی عملکرد پایدار داشته باشد.

 

۲.۴ حافظه

حافظه PLC به دو دسته تقسیم می‌شود:

• حافظه برنامه: برای ذخیره‌سازی دستورات برنامه‌نویسی شده استفاده می‌شود.
• حافظه داده: برای ذخیره‌سازی داده‌های موقت و اطلاعات مربوط به فرآیند کنترل استفاده می‌شود.

 

۲.۵ پورت‌های ارتباطی

پورت‌های ارتباطی PLC امکان اتصال PLC به سایر دستگاه‌ها یا شبکه‌های صنعتی مانند Ethernet، Profibus، Modbus و غیره را فراهم می‌کنند. این پورت‌ها برای انتقال داده‌ها و هماهنگی بین دستگاه‌های مختلف در یک سیستم کنترل استفاده می‌شوند.

 

فصل ۳: برنامه‌نویسی PLC

۳.۱ زبان‌های برنامه‌نویسی PLC

PLCها از زبان‌های برنامه‌نویسی مختلفی پشتیبانی می‌کنند که رایج‌ترین آن‌ها عبارتند از:

۱. Ladder Logic (نردبانی):

کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) استفاده می‌شود. این زبان به دلیل شباهت به دیاگرام‌های مدارهای رله‌ای قدیمی، به‌خصوص دیاگرام‌های نردبانی (Ladder Diagrams)، به این نام شناخته می‌شود.

 

ویژگی‌های اصلی Ladder Logic:

1. ساختار گرافیکی: برنامه‌ها به شکل نردبان نمایش داده می‌شوند که شامل دو خط عمودی (به عنوان منبع تغذیه) و خطوط افقی (به عنوان رله‌ها، کنتاکت‌ها و کوئیل‌ها) هستند.
2. سادگی: این زبان برای مهندسان برق و کنترل که با مدارهای رله‌ای آشنایی دارند، بسیار ساده و قابل فهم است.
3. کاربرد در صنعت: Ladder Logic به‌طور گسترده در صنایع برای کنترل ماشین‌آلات، خطوط تولید و فرآیندهای صنعتی استفاده می‌شود.
4. عناصر اصلی:
   • کنتاکت‌ها (Contacts): نشان‌دهنده‌ی ورودی‌ها یا شرایط (مثل سوئیچ‌ها یا سنسورها).
   • کوئیل‌ها (Coils): نشان‌دهنده‌ی خروجی‌ها (مثل موتورها یا لامپ‌ها).
   • تایمرها و شمارنده‌ها: برای کنترل زمان و شمارش رویدادها استفاده می‌شوند.

 

مثال ساده:

یک برنامه ساده برای روشن کردن یک لامپ وقتی یک سوئیچ فشار داده می‌شود:

|—-[ ]—-( )—-|

• [ ] نشان‌دهنده‌ی کنتاکت (ورودی سوئیچ).
• ( ) نشان‌دهنده‌ی کوئیل (خروجی لامپ).

 

مزایای Ladder Logic:

• خوانایی بالا: برای افرادی که با مدارهای الکتریکی آشنایی دارند، بسیار قابل فهم است.
• پشتیبانی گسترده: اکثر PLCها از این زبان پشتیبانی می‌کنند.
• انعطاف‌پذیری: امکان پیاده‌سازی منطق‌های پیچیده را فراهم می‌کند.

 

۲. Function Block Diagram (FBD):

Function Block Diagram (FBD) یک زبان برنامه‌نویسی گرافیکی است که برای برنامه‌ریزی کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) و سیستم‌های اتوماسیون صنعتی استفاده می‌شود. این زبان بر پایه‌ی بلوک‌های عملکردی (Function Blocks) است که هر کدام یک وظیفه یا عملیات خاص را انجام می‌دهند. FBD یکی از زبان‌های استاندارد تعریف‌شده در استاندارد IEC 61131-3 است که برای برنامه‌نویسی PLCها استفاده می‌شود.

 

ویژگی‌های اصلی FBD:

1. بلوک‌های عملکردی (Function Blocks):
   • هر بلوک یک تابع یا عملیات خاص را نشان می‌دهد (مثل عملیات ریاضی، منطقی، تایمرها، شمارنده‌ها و غیره).
   • بلوک‌ها دارای ورودی‌ها و خروجی‌هایی هستند که به هم متصل می‌شوند تا منطق کنترل را ایجاد کنند.
2. ساختار گرافیکی:
   • برنامه‌ها به صورت دیاگرام‌هایی از بلوک‌های به هم متصل نمایش داده می‌شوند.
   • این ساختار برای مهندسان کنترل و اتوماسیون بسیار قابل فهم و بصری است.
3. قابلیت استفاده مجدد:
   • بلوک‌های عملکردی می‌توانند به‌راحتی در برنامه‌های مختلف استفاده شوند و قابلیت استفاده مجدد دارند.
4. مناسب برای پیچیدگی‌های بالا:
   • FBD برای پیاده‌سازی منطق‌های پیچیده و سیستم‌های بزرگ بسیار مناسب است.

 

عناصر اصلی FBD:

• ورودی‌ها (Inputs): داده‌هایی که به بلوک‌ها وارد می‌شوند (مثل سیگنال‌های سنسورها).
• خروجی‌ها (Outputs): نتیجه‌ی پردازش بلوک‌ها که به سایر بلوک‌ها یا خروجی‌های سیستم ارسال می‌شوند.
• بلوک‌های عملکردی: شامل توابع ریاضی (جمع، تفریق، ضرب، تقسیم)، توابع منطقی (AND, OR, NOT)، تایمرها، شمارنده‌ها و غیره.

 

مثال ساده:

فرض کنید می‌خواهید دو عدد را جمع کنید و نتیجه را با یک عدد ثابت مقایسه کنید:

1. یک بلوک جمع (ADD) با دو ورودی (عدد ۱ و عدد ۲).
2. خروجی بلوک جمع به یک بلوک مقایسه (COMPARE) متصل می‌شود.
3. بلوک مقایسه خروجی را بررسی می‌کند و اگر شرط برقرار باشد، خروجی نهایی فعال می‌شود.

[عدد ۱] –\                                                                                                      
> [ADD] –> [نتیجه جمع] –> [COMPARE] –> [خروجی]
[عدد ۲] –/                                                                                                      

 

مزایای FBD:

• خوانایی بالا: ساختار گرافیکی آن برای مهندسان کنترل و اتوماسیون بسیار قابل فهم است.
• قابلیت استفاده مجدد: بلوک‌های عملکردی می‌توانند در برنامه‌های مختلف استفاده شوند.
• مناسب برای پیچیدگی‌های بالا: برای سیستم‌های بزرگ و پیچیده بسیار مناسب است.
• پشتیبانی گسترده: اکثر نرم‌افزارهای برنامه‌نویسی PLC از FBD پشتیبانی می‌کنند.

 

۳. Structured Text (ST):

Structured Text (ST) یک زبان برنامه‌نویسی متنی سطح بالا است که برای برنامه‌ریزی کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) و سیستم‌های اتوماسیون صنعتی استفاده می‌شود. این زبان یکی از پنج زبان استاندارد تعریف‌شده در استاندارد IEC 61131-3 است و به دلیل شباهت به زبان‌های برنامه‌نویسی مانند Pascal و C، برای برنامه‌نویسان آشنا با این زبان‌ها بسیار قابل فهم است.

 

ویژگی‌های اصلی Structured Text (ST):

1. ساختار متنی:
   • ST یک زبان متنی است و برخلاف زبان‌های گرافیکی مانند Ladder Logic یا Function Block Diagram (FBD)، کدها به صورت متن نوشته می‌شوند.
   • از ساختارهای برنامه‌نویسی استاندارد مانند حلقه‌ها، شرط‌ها و توابع پشتیبانی می‌کند.
2. قدرت و انعطاف‌پذیری:
   • ST برای پیاده‌سازی منطق‌های پیچیده و محاسبات پیشرفته بسیار مناسب است.
   • از عملیات ریاضی، منطقی، بیتی و رشته‌ای پشتیبانی می‌کند.
3. خوانایی و سازمان‌دهی:
   • کدهای ST به‌راحتی قابل سازمان‌دهی و خواندن هستند، به‌خصوص برای برنامه‌های بزرگ و پیچیده.
4. پشتیبانی از توابع و بلوک‌های عملکردی:
   • می‌توان از توابع و بلوک‌های عملکردی تعریف‌شده در سایر زبان‌های IEC 61131-3 (مانند FBD یا Ladder Logic) در ST استفاده کرد.

 

ساختار کلی کد در ST:

کدهای ST معمولاً شامل دستورات شرطی، حلقه‌ها، توابع و عملیات ریاضی هستند. ساختار کلی آن شبیه به زبان‌های برنامه‌نویسی مانند C یا Pascal است.

مثال ساده:

برنامه‌ای که دو عدد را جمع می‌کند و نتیجه را با یک عدد ثابت مقایسه می‌کند:

                                                                 VAR
number1 : INT := 10;
number2 : INT := 20;
result : INT;
output : BOOL;
                                                            END_VAR

result := number1 + number2; // جمع دو عدد
IF result > 30 THEN                                            
                                                       output := TRUE; // اگر نتیجه بزرگ‌تر از ۳۰ باشد، خروجی TRUE می‌شود
ELSE                                                                     
output := FALSE;                                
END_IF                                                               

 

عناصر اصلی ST:

• متغیرها (Variables): برای ذخیره‌سازی داده‌ها استفاده می‌شوند.
• عملگرها (Operators): شامل عملگرهای ریاضی (+, -, *, /)، منطقی (AND, OR, NOT) و مقایسه‌ای (>, <, =, <>).
• دستورات شرطی (IF-THEN-ELSE): برای اجرای کد بر اساس شرایط خاص.
• حلقه‌ها (Loops): مانند FOR, WHILE برای تکرار عملیات.
• توابع (Functions): توابع از پیش تعریف‌شده یا تعریف‌شده توسط کاربر.

 

مزایای ST:

1. قدرت و انعطاف‌پذیری: برای پیاده‌سازی منطق‌های پیچیده و محاسبات پیشرفته بسیار مناسب است.
2. خوانایی بالا: کدها به‌راحتی قابل سازمان‌دهی و خواندن هستند.
3. پشتیبانی از ساختارهای پیشرفته: مانند توابع، حلقه‌ها و شرط‌های پیچیده.
4. قابلیت ترکیب با سایر زبان‌ها: می‌توان آن را با زبان‌های دیگر مانند Ladder Logic یا FBD ترکیب کرد.

 

۴. Instruction List (IL):

Instruction List (IL) یک زبان برنامه‌نویسی سطح پایین و متنی است که برای برنامه‌ریزی کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) و سیستم‌های اتوماسیون صنعتی استفاده می‌شود. این زبان یکی از پنج زبان استاندارد تعریف‌شده در استاندارد IEC 61131-3 است و به دلیل شباهت به زبان اسمبلی (Assembly)، برای برنامه‌نویسانی که با کدنویسی سطح پایین آشنایی دارند، بسیار مناسب است.

 

ویژگی‌های اصلی Instruction List (IL):

1. ساختار متنی و ساده:
   • IL یک زبان متنی است و دستورات آن به صورت خط به خط نوشته می‌شوند.
   • هر دستور معمولاً شامل یک عملگر (Operator) و یک عملوند (Operand) است.
2. سطح پایین:
   • IL بسیار نزدیک به زبان ماشین است و شبیه به زبان اسمبلی عمل می‌کند.
   • این زبان برای برنامه‌نویسانی که نیاز به کنترل دقیق روی عملکرد PLC دارند، مناسب است.
3. کارایی بالا:
   • به دلیل سطح پایین بودن، کدهای IL معمولاً بسیار کارآمد و سریع اجرا می‌شوند.
4. خوانایی محدود:
   • کدهای IL ممکن است برای افراد مبتدی یا کسانی که با زبان‌های سطح پایین آشنایی ندارند، دشوار باشد.

 

ساختار کلی کد در IL:

کدهای IL معمولاً شامل دستورات ساده‌ای هستند که به صورت خط به خط اجرا می‌شوند. هر دستور شامل یک عملگر و یک یا چند عملوند است.

مثال ساده:

برنامه‌ای که دو ورودی را با استفاده از عملگر AND بررسی می‌کند و نتیجه را در یک خروجی ذخیره می‌کند:

LD   A             // بارگذاری مقدار ورودی A     
AND B             // انجام عمل AND با ورودی B
ST    Q             // ذخیره نتیجه در خروجی Q  

 

عناصر اصلی IL:

• عملگرها (Operators): شامل دستوراتی مانند LD (بارگذاری)، AND (عملگر منطقی AND)، OR (عملگر منطقی OR)، ST (ذخیره‌سازی) و غیره.
• عملوندها (Operands): شامل متغیرها، ثابت‌ها یا آدرس‌های حافظه هستند.
• برچسب‌ها (Labels): برای پرش به بخش‌های خاصی از کد استفاده می‌شوند.
• توابع (Functions): برخی از پیاده‌سازی‌های IL از توابع پشتیبانی می‌کنند.

 

مزایای IL:

1. کارایی بالا: کدهای IL معمولاً بسیار سریع و کارآمد اجرا می‌شوند.
2. کنترل دقیق: به برنامه‌نویس اجازه می‌دهد کنترل دقیقی روی عملکرد PLC داشته باشد.
3. مناسب برای برنامه‌های کوچک: برای برنامه‌های کوچک و ساده بسیار مناسب است.

 

۵. Sequential Function Chart (SFC):

Sequential Function Chart (SFC) یک زبان برنامه‌نویسی گرافیکی است که برای برنامه‌ریزی کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) و سیستم‌های اتوماسیون صنعتی استفاده می‌شود. این زبان یکی از پنج زبان استاندارد تعریف‌شده در استاندارد IEC 61131-3 است و به‌طور خاص برای مدل‌سازی و پیاده‌سازی سیستم‌هایی که از مراحل (Steps) و انتقال‌ها (Transitions) تشکیل شده‌اند، طراحی شده است. SFC برای توصیف فرآیندهای ترتیبی (Sequential Processes) بسیار مناسب است.

 

ویژگی‌های اصلی Sequential Function Chart (SFC):

1. ساختار گرافیکی:
   • SFC از بلوک‌های گرافیکی برای نمایش مراحل (Steps)، انتقال‌ها (Transitions) و اقدامات (Actions) استفاده می‌کند.
   • این ساختار برای مهندسان کنترل و اتوماسیون بسیار قابل فهم و بصری است.
2. مدل‌سازی فرآیندهای ترتیبی:
   • SFC برای سیستم‌هایی که از یک سری مراحل مشخص و ترتیبی تشکیل شده‌اند، بسیار مناسب است.
   • هر مرحله می‌تواند شامل اقداماتی باشد که در آن مرحله انجام می‌شود.
3. پشتیبانی از موازی‌سازی:
   • SFC از اجرای موازی چندین مرحله پشتیبانی می‌کند، که این ویژگی برای سیستم‌های پیچیده بسیار مفید است.
4. خوانایی و سازمان‌دهی:
   • SFC به‌طور طبیعی برنامه‌ها را به بخش‌های کوچک و قابل مدیریت تقسیم می‌کند، که این امر خوانایی و سازمان‌دهی کد را بهبود می‌بخشد.

 

عناصر اصلی SFC:

1. مراحل (Steps):
   • هر مرحله نشان‌دهنده‌ی یک حالت خاص در فرآیند است.
   • هر مرحله می‌تواند شامل اقداماتی (Actions) باشد که در آن مرحله انجام می‌شود.
2. انتقال‌ها (Transitions):
   • انتقال‌ها شرط‌هایی هستند که تعیین می‌کنند چه زمانی سیستم از یک مرحله به مرحله‌ی بعدی منتقل شود.
   • هر انتقال معمولاً با یک شرط منطقی همراه است.
3. اقدامات (Actions):
   • اقدامات عملیاتی هستند که در هر مرحله انجام می‌شوند.
   • اقدامات می‌توانند شامل دستورات ساده یا پیچیده باشند.
4. شاخه‌ها (Branches):
   • SFC از شاخه‌های موازی و انتخابی پشتیبانی می‌کند، که این امر امکان مدل‌سازی فرآیندهای پیچیده را فراهم می‌کند.

 

مثال ساده:

یک فرآیند ساده با دو مرحله و یک انتقال:

 

[Step 1] –(Transition Condition)–> [Step 2]

 

• Step 1: مرحله اول، که ممکن است شامل روشن کردن یک موتور باشد.
• Transition Condition: شرط انتقال، مانند رسیدن به یک دمای خاص.
• Step 2: مرحله دوم، که ممکن است شامل خاموش کردن موتور باشد.

 

مزایای SFC:

1. خوانایی بالا: ساختار گرافیکی آن برای مهندسان کنترل و اتوماسیون بسیار قابل فهم است.
2. مدل‌سازی فرآیندهای ترتیبی: برای سیستم‌هایی که از مراحل مشخصی تشکیل شده‌اند، بسیار مناسب است.
3. پشتیبانی از موازی‌سازی: امکان اجرای موازی چندین مرحله را فراهم می‌کند.
4. سازمان‌دهی برنامه‌های بزرگ: برنامه‌های بزرگ را به بخش‌های کوچک و قابل مدیریت تقسیم می‌کند.

 

۳.۲ محیط‌های توسعه نرم‌افزاری (IDE)

برای برنامه‌نویسی PLC، از محیط‌های توسعه نرم‌افزاری خاصی استفاده می‌شود که توسط سازندگان PLC ارائه می‌شوند. برخی از معروف‌ترین این محیط‌ها عبارتند از:

1. TIA Portal (Siemens)

TIA Portal (مخفف Totally Integrated Automation Portal) یک نرم‌افزار جامع و یکپارچه است که توسط شرکت زیمنس (Siemens) برای برنامه‌ریزی، پیکربندی و مدیریت سیستم‌های اتوماسیون صنعتی توسعه یافته است. این پلتفرم قدرتمند، تمامی مراحل طراحی، برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی، راه‌اندازی و نگهداری سیستم‌های اتوماسیون را در یک محیط واحد فراهم می‌کند. TIA Portal به عنوان یکی از پیشرفته‌ترین ابزارهای اتوماسیون صنعتی، در صنایع مختلف از جمله تولید، انرژی، خودروسازی و فرآیندهای صنعتی کاربرد گسترده‌ای دارد.

 

ویژگی‌های کلیدی TIA Portal

۱. یکپارچگی کامل

TIA Portal تمامی اجزای سیستم اتوماسیون، از جمله PLCها، HMIها (Human Machine Interfaces)، درایوها، شبکه‌های صنعتی و سایر تجهیزات را در یک محیط واحد یکپارچه می‌کند. این یکپارچگی باعث کاهش پیچیدگی‌ها، افزایش سرعت توسعه و بهبود هماهنگی بین اجزای مختلف سیستم می‌شود.

 

۲. پشتیبانی از محصولات زیمنس

TIA Portal از طیف گسترده‌ای از محصولات زیمنس پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• PLCهای سری S7-1200، S7-1500 و S7-300/400
• پانل‌های HMI مانند SIMATIC HMI Comfort و Basic Panels
• درایوهای SINAMICS
• شبکه‌های صنعتی مانند PROFINET و PROFIBUS

 

۳. زبان‌های برنامه‌نویسی متنوع

TIA Portal از چندین زبان برنامه‌نویسی استاندارد IEC 61131-3 پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• Ladder Logic (LAD)
• Function Block Diagram (FBD)
• Structured Control Language (SCL)
• Statement List (STL)
• Sequential Function Chart (SFC)

این تنوع زبانی به برنامه‌نویسان امکان می‌دهد تا با توجه به نیازهای پروژه و ترجیحات شخصی، بهترین زبان را انتخاب کنند.

 

۴. ابزارهای پیشرفته شبیه‌سازی و دیباگینگ

TIA Portal شامل ابزارهای قدرتمند شبیه‌سازی و دیباگینگ است که به کاربران امکان می‌دهد برنامه‌های خود را قبل از اجرای واقعی، تست و عیب‌یابی کنند. این ابزارها شامل شبیه‌ساز PLC، شبیه‌ساز HMI و ابزارهای تحلیل عملکرد هستند.

 

۵. مدیریت پروژه‌های پیچیده

TIA Portal با ارائه ابزارهای مدیریت پروژه، امکان سازماندهی و مدیریت پروژه‌های پیچیده را فراهم می‌کند. این ابزارها شامل مدیریت کتابخانه‌ها، نسخه‌بندی پروژه‌ها و مستندسازی خودکار هستند.

 

۶. پشتیبانی از استانداردهای صنعتی

TIA Portal از استانداردهای صنعتی مانند IEC 61131-3، PROFINET و OPC UA پشتیبانی می‌کند، که این امر باعث افزایش قابلیت همکاری و یکپارچگی با سایر سیستم‌ها و تجهیزات صنعتی می‌شود.

 

اجزای اصلی TIA Portal

۱. STEP 7

STEP 7 بخش اصلی TIA Portal است که برای برنامه‌ریزی و پیکربندی PLCها استفاده می‌شود. این بخش شامل ابزارهای برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی و دیباگینگ است.

 

۲. WinCC

WinCC بخشی از TIA Portal است که برای طراحی و پیکربندی پانل‌های HMI و سیستم‌های SCADA استفاده می‌شود. این بخش امکان ایجاد رابط‌های کاربری گرافیکی، نظارت بر فرآیندها و جمع‌آوری داده‌ها را فراهم می‌کند.

 

۳. Startdrive

Startdrive بخشی از TIA Portal است که برای پیکربندی و راه‌اندازی درایوهای SINAMICS استفاده می‌شود. این بخش شامل ابزارهای پارامترسازی، تشخیص خطا و بهینه‌سازی عملکرد درایوها است.

 

۴. SINAMICS

SINAMICS بخشی از TIA Portal است که برای پیکربندی و مدیریت درایوهای موتور و سیستم‌های حرکت استفاده می‌شود. این بخش امکان کنترل دقیق موتورها و بهینه‌سازی مصرف انرژی را فراهم می‌کند.

 

2. RSLogix (Allen-Bradley)

RSLogix یک خانواده از نرم‌افزارهای برنامه‌نویسی است که توسط شرکت Rockwell Automation (با نام تجاری Allen-Bradley) توسعه یافته است. این نرم‌افزارها برای برنامه‌ریزی، پیکربندی و مدیریت کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) سری Allen-Bradley استفاده می‌شوند. RSLogix به عنوان یکی از محبوب‌ترین و پرکاربردترین ابزارهای برنامه‌نویسی PLC در صنایع مختلف، از جمله تولید، خودروسازی، نفت و گاز، انرژی و فرآیندهای صنعتی، شناخته می‌شود.

این نرم‌افزار به دلیل رابط کاربری ساده، قابلیت‌های پیشرفته و پشتیبانی از طیف گسترده‌ای از PLCهای Allen-Bradley، به یکی از استانداردهای صنعتی در حوزه اتوماسیون تبدیل شده است.

ویژگی‌های کلیدی RSLogix

۱. پشتیبانی از PLCهای Allen-Bradley

RSLogix از انواع PLCهای Allen-Bradley پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• سری MicroLogix: PLCهای کوچک و مقرون به‌صرفه برای کاربردهای ساده.
• سری SLC 500: PLCهای متوسط برای کاربردهای صنعتی عمومی.
• سری CompactLogix: PLCهای ماژولار و انعطاف‌پذیر برای کاربردهای پیچیده.
• سری ControlLogix: PLCهای پیشرفته و قدرتمند برای سیستم‌های اتوماسیون بزرگ و پیچیده.

 

۲. زبان‌های برنامه‌نویسی متنوع

RSLogix از چندین زبان برنامه‌نویسی استاندارد IEC 61131-3 پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• Ladder Logic (LAD): شبیه به دیاگرام‌های رله‌ای، مناسب برای برنامه‌نویسان با پیشینه الکتریکی.
• Function Block Diagram (FBD): استفاده از بلوک‌های عملکردی برای نمایش عملیات منطقی.
• Structured Text (ST): یک زبان برنامه‌نویسی متنی شبیه به زبان‌های سطح بالا مانند C یا Pascal.
• Sequential Function Chart (SFC): برای برنامه‌نویسی سیستم‌های پیچیده با چندین حالت و ترتیب عملیات.

 

۳. محیط توسعه یکپارچه (IDE)

RSLogix یک محیط توسعه یکپارچه (IDE) ارائه می‌دهد که شامل ابزارهای برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی، دیباگینگ و مستندسازی است. این محیط کاربری intuitive و ساده، به کاربران امکان می‌دهد تا به سرعت برنامه‌های خود را توسعه دهند.

 

۴. ابزارهای پیشرفته دیباگینگ و عیب‌یابی

RSLogix شامل ابزارهای قدرتمند دیباگینگ است که به کاربران امکان می‌دهد برنامه‌های خود را به دقت تست و عیب‌یابی کنند. این ابزارها شامل:

• Online Monitoring: نظارت بر اجرای برنامه در زمان واقعی.
• Data Trending: نمایش گرافیکی داده‌ها برای تحلیل عملکرد سیستم.
• Fault Diagnostics: تشخیص خطاها و ارائه گزارش‌های دقیق.

 

۵. پشتیبانی از شبکه‌های صنعتی

RSLogix از شبکه‌های صنعتی مانند EtherNet/IP، ControlNet و DeviceNet پشتیبانی می‌کند. این قابلیت امکان اتصال PLCها به سایر تجهیزات صنعتی و سیستم‌های SCADA را فراهم می‌کند.

 

۶. مستندسازی خودکار

RSLogix به کاربران امکان می‌دهد تا به صورت خودکار مستندات برنامه‌ها را ایجاد کنند. این مستندات شامل توضیحات، نمودارها و گزارش‌های فنی است که برای نگهداری و به‌روزرسانی سیستم‌های اتوماسیون ضروری هستند.

اجزای اصلی RSLogix

۱. RSLogix 500

این نسخه برای برنامه‌ریزی PLCهای سری SLC 500 و MicroLogix استفاده می‌شود. RSLogix 500 یک محیط ساده و کاربرپسند دارد و برای کاربردهای کوچک تا متوسط مناسب است.

 

۲. RSLogix 5000

این نسخه برای برنامه‌ریزی PLCهای پیشرفته‌تر مانند ControlLogix و CompactLogix استفاده می‌شود. RSLogix 5000 از قابلیت‌های پیشرفته‌تری مانند برنامه‌نویسی ساختاریافته، پشتیبانی از شبکه‌های صنعتی و ابزارهای دیباگینگ پیشرفته برخوردار است.

 

۳. Studio 5000

نسخه مدرن‌تر و پیشرفته‌تر RSLogix 5000 است که تحت نام Studio 5000 ارائه می‌شود. این نسخه علاوه بر برنامه‌ریزی PLCها، امکان پیکربندی سیستم‌های HMI (مانند PanelView) و درایوها (مانند PowerFlex) را نیز فراهم می‌کند.

 

3. Codesys

Codesys (مخفف Controller Development System) یک پلتفرم نرم‌افزاری قدرتمند و انعطاف‌پذیر است که برای برنامه‌ریزی، پیکربندی و مدیریت کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) استفاده می‌شود. این پلتفرم توسط شرکت آلمانی 3S-Smart Software Solutions توسعه یافته است و به عنوان یکی از پیشروترین ابزارهای برنامه‌نویسی PLC در صنایع مختلف شناخته می‌شود. Codesys به دلیل پشتیبانی از استانداردهای بین‌المللی، قابلیت‌های پیشرفته و سازگاری با سخت‌افزارهای مختلف، در صنایع اتوماسیون، تولید، انرژی و فرآیندهای صنعتی کاربرد گسترده‌ای دارد.

ویژگی‌های کلیدی Codesys

۱. پشتیبانی از استاندارد IEC 61131-3

Codesys از استاندارد بین‌المللی IEC 61131-3 پشتیبانی می‌کند که شامل پنج زبان برنامه‌نویسی زیر است:

• Ladder Diagram (LD): شبیه به دیاگرام‌های رله‌ای، مناسب برای برنامه‌نویسان با پیشینه الکتریکی.
• Function Block Diagram (FBD): استفاده از بلوک‌های عملکردی برای نمایش عملیات منطقی.
• Structured Text (ST): یک زبان برنامه‌نویسی متنی شبیه به زبان‌های سطح بالا مانند C یا Pascal.
• Instruction List (IL): یک زبان برنامه‌نویسی سطح پایین شبیه به زبان اسمبلی.
• Sequential Function Chart (SFC): برای برنامه‌نویسی سیستم‌های پیچیده با چندین حالت و ترتیب عملیات.

 

۲. سازگاری با سخت‌افزارهای مختلف

Codesys یک پلتفرم مستقل از سخت‌افزار است، به این معنی که می‌تواند با انواع PLCها و کنترل‌کننده‌های مختلف از تولیدکنندگان گوناگون کار کند. این ویژگی باعث می‌شود که Codesys برای پروژه‌هایی که از سخت‌افزارهای متنوع استفاده می‌کنند، ایده‌آل باشد.

 

۳. محیط توسعه یکپارچه (IDE)

Codesys یک محیط توسعه یکپارچه (IDE) ارائه می‌دهد که شامل ابزارهای برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی، دیباگینگ و مستندسازی است. این محیط کاربری ساده و قدرتمند، به کاربران امکان می‌دهد تا به سرعت برنامه‌های خود را توسعه دهند.

 

۴. ابزارهای پیشرفته شبیه‌سازی و دیباگینگ

Codesys شامل ابزارهای قدرتمند شبیه‌سازی و دیباگینگ است که به کاربران امکان می‌دهد برنامه‌های خود را قبل از اجرای واقعی، تست و عیب‌یابی کنند. این ابزارها شامل:

• شبیه‌ساز PLC: اجرای برنامه‌ها در محیط شبیه‌سازی بدون نیاز به سخت‌افزار فیزیکی.
• Online Monitoring: نظارت بر اجرای برنامه در زمان واقعی.
• Data Trending: نمایش گرافیکی داده‌ها برای تحلیل عملکرد سیستم.

 

۵. پشتیبانی از شبکه‌های صنعتی

Codesys از شبکه‌های صنعتی مانند Ethernet/IP، Modbus TCP، PROFINET و CANopen پشتیبانی می‌کند. این قابلیت امکان اتصال PLCها به سایر تجهیزات صنعتی و سیستم‌های SCADA را فراهم می‌کند.

 

۶. قابلیت توسعه‌پذیری

Codesys به کاربران امکان می‌دهد تا با استفاده از کتابخانه‌ها و افزونه‌های سفارشی، قابلیت‌های نرم‌افزار را گسترش دهند. این ویژگی برای پروژه‌های پیچیده و خاص بسیار مفید است.

اجزای اصلی Codesys

۱. Codesys Development System

این بخش اصلی Codesys است که شامل محیط برنامه‌نویسی، ابزارهای دیباگینگ و شبیه‌سازی می‌شود. کاربران می‌توانند در این محیط برنامه‌های خود را ایجاد، تست و بهینه‌سازی کنند.

 

۲. Codesys Runtime

این بخش نرم‌افزاری است که بر روی PLC یا کنترل‌کننده نصب می‌شود و مسئول اجرای برنامه‌های نوشته شده در Codesys است. Codesys Runtime با انواع سخت‌افزارها سازگار است و امکان اجرای برنامه‌ها در محیط واقعی را فراهم می‌کند.

 

۳. Codesys Visualization

این بخش برای طراحی و پیاده‌سازی رابط‌های کاربری گرافیکی (HMI) استفاده می‌شود. کاربران می‌توانند با استفاده از این ابزار، پانل‌های کنترل و مانیتورینگ را ایجاد کنند.

 

۴. Codesys Network Configurator

این ابزار برای پیکربندی و مدیریت شبکه‌های صنعتی استفاده می‌شود. کاربران می‌توانند با استفاده از این ابزار، ارتباط بین PLCها و سایر تجهیزات صنعتی را تنظیم کنند.

مزایای استفاده از Codesys

۱. استقلال از سخت‌افزار

Codesys به کاربران امکان می‌دهد تا برنامه‌های خود را بر روی انواع PLCها و کنترل‌کننده‌ها اجرا کنند. این ویژگی باعث کاهش وابستگی به سخت‌افزار خاص و افزایش انعطاف‌پذیری می‌شود.

 

۲. سهولت استفاده

با رابط کاربری ساده و intuitive، Codesys به کاربران امکان می‌دهد تا به سرعت برنامه‌های خود را توسعه دهند. این امر به ویژه برای کاربران مبتدی بسیار مفید است.

 

۳. قابلیت اطمینان بالا

با استفاده از ابزارهای دیباگینگ و شبیه‌سازی پیشرفته، Codesys به کاربران امکان می‌دهد تا برنامه‌های خود را با دقت بالا تست و اجرا کنند. این امر باعث افزایش قابلیت اطمینان سیستم‌های اتوماسیون می‌شود.

 

۴. پشتیبانی از استانداردهای صنعتی

Codesys از استانداردهای صنعتی مانند IEC 61131-3 و شبکه‌های صنعتی مانند EtherNet/IP پشتیبانی می‌کند. این امر باعث افزایش قابلیت همکاری و یکپارچگی با سایر سیستم‌ها و تجهیزات صنعتی می‌شود.

 

۵. کاهش هزینه‌ها

با استفاده از Codesys، کاربران می‌توانند برنامه‌های خود را بر روی انواع سخت‌افزارها اجرا کنند، که این امر باعث کاهش هزینه‌های سخت‌افزاری و نرم‌افزاری می‌شود.

 

4. GX Works (Mitsubishi)

GX Works یک نرم‌افزار برنامه‌نویسی و پیکربندی است که توسط شرکت Mitsubishi Electric برای کنترل‌کننده‌های منطقی برنامه‌پذیر (PLC) سری MELSEC توسعه یافته است. این نرم‌افزار به عنوان یکی از ابزارهای اصلی برای برنامه‌ریزی و مدیریت PLCهای میتسوبیشی در صنایع مختلف، از جمله تولید، خودروسازی، انرژی و فرآیندهای صنعتی، شناخته می‌شود. GX Works با ارائه محیط توسعه یکپارچه، ابزارهای پیشرفته و پشتیبانی از استانداردهای صنعتی، به کاربران امکان می‌دهد تا سیستم‌های اتوماسیون را با دقت و کارایی بالا توسعه دهند.

ویژگی‌های کلیدی GX Works

۱. پشتیبانی از PLCهای سری MELSEC

GX Works از انواع PLCهای سری MELSEC پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• سری FX: PLCهای کوچک و مقرون به‌صرفه برای کاربردهای ساده.
• سری Q: PLCهای ماژولار و قدرتمند برای کاربردهای پیچیده.
• سری L: PLCهای جمع و جور با عملکرد بالا برای کاربردهای متوسط.
• سری iQ-R: PLCهای پیشرفته با قابلیت‌های گسترده برای سیستم‌های اتوماسیون بزرگ.

 

۲. زبان‌های برنامه‌نویسی متنوع

GX Works از چندین زبان برنامه‌نویسی استاندارد IEC 61131-3 پشتیبانی می‌کند، از جمله:

• Ladder Diagram (LD): شبیه به دیاگرام‌های رله‌ای، مناسب برای برنامه‌نویسان با پیشینه الکتریکی.
• Function Block Diagram (FBD): استفاده از بلوک‌های عملکردی برای نمایش عملیات منطقی.
• Structured Text (ST): یک زبان برنامه‌نویسی متنی شبیه به زبان‌های سطح بالا مانند C یا Pascal.
• Sequential Function Chart (SFC): برای برنامه‌نویسی سیستم‌های پیچیده با چندین حالت و ترتیب عملیات.

 

۳. محیط توسعه یکپارچه (IDE)

GX Works یک محیط توسعه یکپارچه (IDE) ارائه می‌دهد که شامل ابزارهای برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی، دیباگینگ و مستندسازی است. این محیط کاربری ساده و قدرتمند، به کاربران امکان می‌دهد تا به سرعت برنامه‌های خود را توسعه دهند.

 

۴. ابزارهای پیشرفته دیباگینگ و عیب‌یابی

GX Works شامل ابزارهای قدرتمند دیباگینگ است که به کاربران امکان می‌دهد برنامه‌های خود را به دقت تست و عیب‌یابی کنند. این ابزارها شامل:

• Online Monitoring: نظارت بر اجرای برنامه در زمان واقعی.
• Data Tracing: ثبت و تحلیل داده‌ها برای تشخیص خطاها.
• Fault Diagnostics: تشخیص خطاها و ارائه گزارش‌های دقیق.

۵. پشتیبانی از شبکه‌های صنعتی

GX Works از شبکه‌های صنعتی مانند CC-Link، Ethernet/IP و MELSECNET پشتیبانی می‌کند. این قابلیت امکان اتصال PLCها به سایر تجهیزات صنعتی و سیستم‌های SCADA را فراهم می‌کند.

 

۶. مستندسازی خودکار

GX Works به کاربران امکان می‌دهد تا به صورت خودکار مستندات برنامه‌ها را ایجاد کنند. این مستندات شامل توضیحات، نمودارها و گزارش‌های فنی است که برای نگهداری و به‌روزرسانی سیستم‌های اتوماسیون ضروری هستند.

اجزای اصلی GX Works

۱. GX Works2

این نسخه برای برنامه‌ریزی PLCهای سری FX، Q و L استفاده می‌شود. GX Works2 یک محیط ساده و کاربرپسند دارد و برای کاربردهای کوچک تا متوسط مناسب است.

 

۲. GX Works3

این نسخه برای برنامه‌ریزی PLCهای پیشرفته‌تر مانند iQ-R استفاده می‌شود. GX Works3 از قابلیت‌های پیشرفته‌تری مانند برنامه‌نویسی ساختاریافته، پشتیبانی از شبکه‌های صنعتی و ابزارهای دیباگینگ پیشرفته برخوردار است.

مزایای استفاده از GX Works

۱. سهولت استفاده

GX Works با رابط کاربری ساده و intuitive، به کاربران امکان می‌دهد تا به سرعت برنامه‌های خود را توسعه دهند. این امر به ویژه برای کاربران مبتدی بسیار مفید است.

 

۲. قابلیت اطمینان بالا

با استفاده از ابزارهای دیباگینگ و عیب‌یابی پیشرفته، GX Works به کاربران امکان می‌دهد تا برنامه‌های خود را با دقت بالا تست و اجرا کنند. این امر باعث افزایش قابلیت اطمینان سیستم‌های اتوماسیون می‌شود.

 

۳. انعطاف‌پذیری

GX Works از طیف گسترده‌ای از PLCهای میتسوبیشی و زبان‌های برنامه‌نویسی پشتیبانی می‌کند. این انعطاف‌پذیری باعث می‌شود که GX Works برای پروژه‌های مختلف و نیازهای متنوع مناسب باشد.

 

۴. پشتیبانی از استانداردهای صنعتی

GX Works از استانداردهای صنعتی مانند IEC 61131-3 و شبکه‌های صنعتی مانند CC-Link پشتیبانی می‌کند. این امر باعث افزایش قابلیت همکاری و یکپارچگی با سایر سیستم‌ها و تجهیزات صنعتی می‌شود.

 

۵. کاهش زمان توسعه

با استفاده از ابزارهای پیشرفته و محیط توسعه یکپارچه، زمان توسعه پروژه‌های اتوماسیون به طور قابل توجهی کاهش می‌یابد.

 

۳.۳ مراحل برنامه‌نویسی PLC

۱. تحلیل فرآیند: درک کامل از فرآیندی که قرار است کنترل شود.
۲. طراحی برنامه: ایجاد دیاگرام‌ها و نمودارهای منطقی برای کنترل فرآیند.
۳. کدنویسی: نوشتن برنامه با استفاده از یکی از زبان‌های برنامه‌نویسی PLC.
۴. شبیه‌سازی: تست برنامه در محیط شبیه‌سازی قبل از اجرای واقعی.
۵. بارگذاری برنامه: انتقال برنامه به PLC و اجرای آن.
۶. عیب‌یابی و بهینه‌سازی: رفع خطاها و بهبود عملکرد برنامه.

 

فصل ۴: کاربردهای PLC

۴.۱ کنترل فرآیندهای صنعتی

PLCها در کنترل فرآیندهای صنعتی مانند خطوط تولید، ماشین‌آلات صنعتی، سیستم‌های نوار نقاله و غیره کاربرد گسترده‌ای دارند. این سیستم‌ها قادر به کنترل دقیق و همزمان چندین فرآیند هستند.

 

۴.۲ اتوماسیون ساختمان

در سیستم‌های اتوماسیون ساختمان، PLCها برای کنترل روشنایی، سیستم‌های تهویه مطبوع، امنیت و سایر تجهیزات ساختمانی استفاده می‌شوند.

 

۴.۳ کنترل ماشین‌آلات

PLCها در کنترل ماشین‌آلات صنعتی مانند CNC، ربات‌ها و سایر تجهیزات خودکار استفاده می‌شوند. این سیستم‌ها قادر به اجرای دستورات پیچیده و هماهنگی بین چندین دستگاه هستند.

 

۴.۴ سیستم‌های انرژی

در صنایع انرژی، PLCها برای کنترل نیروگاه‌ها، سیستم‌های توزیع برق و مدیریت انرژی استفاده می‌شوند. این سیستم‌ها قادر به نظارت و کنترل دقیق بر تولید و توزیع انرژی هستند.

 

فصل ۵: نگهداری و عیب‌یابی PLC

۵.۱ نگهداری پیشگیرانه

نگهداری پیشگیرانه شامل بررسی دوره‌ای سخت‌افزار و نرم‌افزار PLC، تمیز کردن تجهیزات، بررسی اتصالات و تست عملکرد سیستم است. این اقدامات به افزایش طول عمر PLC و کاهش خرابی‌ها کمک می‌کند.

۵.۲ عیب‌یابی PLC

عیب‌یابی PLC شامل شناسایی و رفع مشکلات سخت‌افزاری و نرم‌افزاری است. برخی از روش‌های رایج عیب‌یابی عبارتند از:

• بررسی خطاهای نرم‌افزاری: استفاده از ابزارهای دیباگینگ برای شناسایی خطاهای برنامه‌نویسی.
• بررسی سخت‌افزار: تست ماژول‌های I/O، منبع تغذیه و اتصالات.
• استفاده از نرم‌افزارهای مانیتورینگ: نظارت بر عملکرد PLC و شناسایی مشکلات احتمالی.

 

۵.۳ تعویض قطعات

در صورت خرابی قطعات PLC، تعویض به موقع آن‌ها ضروری است. این قطعات شامل ماژول‌های I/O، منبع تغذیه، CPU و سایر اجزای سخت‌افزاری هستند.

 

فصل ۶: آینده PLC

۶.۱ اینترنت اشیا (IoT) و PLC

با گسترش اینترنت اشیا، PLCها به عنوان بخشی از سیستم‌های IoT در صنایع مختلف استفاده می‌شوند. این سیستم‌ها قادر به جمع‌آوری داده‌ها، تحلیل آن‌ها و ارسال اطلاعات به سیستم‌های مرکزی هستند.

۶.۲ هوش مصنوعی و یادگیری ماشین

استفاده از هوش مصنوعی و یادگیری ماشین در PLCها در حال توسعه است. این فناوری‌ها به PLCها امکان می‌دهند تا از داده‌های جمع‌آوری شده برای بهبود عملکرد و پیش‌بینی خرابی‌ها استفاده کنند.

 

۶.۳ امنیت سایبری

با افزایش اتصال PLCها به شبکه‌های صنعتی و اینترنت، امنیت سایبری به یک چالش مهم تبدیل شده است. توسعه روش‌های امنیتی برای محافظت از PLCها در برابر حملات سایبری از اهمیت بالایی برخوردار است.

 

نتیجه‌گیری

سیستم‌های کنترل منطقی برنامه‌پذیر (PLC) به عنوان یکی از مهم‌ترین ابزارهای کنترل صنعتی، نقش حیاتی در اتوماسیون و کنترل فرآیندهای صنعتی ایفا می‌کنند. با توجه به پیشرفت‌های فناوری، PLCها به طور مداوم در حال بهبود و توسعه هستند و آینده روشنی در صنایع مختلف دارند. آموزش و تسلط بر این سیستم‌ها برای مهندسان و تکنسین‌های صنعتی ضروری است تا بتوانند از مزایای آن‌ها بهره‌مند شوند.